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自動焊接小車工作站的工藝內(nèi)容和程序編制原則自動焊接小車工作站是一個綜合系統(tǒng),可以實現(xiàn)更好的焊接軌跡運動和工藝參數(shù)控制。它比普通機(jī)器人復(fù)雜得多,焊接工藝內(nèi)容與常規(guī)手工和自動專機(jī)有很大不同。一般認(rèn)為包括以下幾個方面: 一、工作站焊接順序。 焊接順序是一個綜合結(jié)果,不僅包括常規(guī)工藝中需要討論的工件焊接順序,還包括適當(dāng)修改工件組裝和焊接過程以適應(yīng)機(jī)器人的工作,然后在滿足設(shè)計要求的前提下,對工件的部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行必要的修改,以適應(yīng)機(jī)器人的焊接。 自動焊接小車工作站。 二、確定焊接參數(shù)。 與自動專機(jī)相比,自動焊接小車工作站的焊接參數(shù)內(nèi)容更加豐富。機(jī)器人可以控制更多的參數(shù),需要充分了解各種參數(shù)的變化,從而制定合適的工藝參數(shù),保證工件的焊接質(zhì)量。 三、編制焊接程序。 自動焊接小車工作站的焊接程序以實際工件為目標(biāo),焊接軌跡多為空間三維。大多數(shù)工件的制備。重復(fù)精度差,焊接變形的存在影響未焊接的位置和狀態(tài)。因此,編制焊接程序不僅要準(zhǔn)確重現(xiàn)工件的焊縫軌跡,還要充分考慮工件的工作狀態(tài),以保證工件狀態(tài)發(fā)生一定變化時焊接過程的穩(wěn)定性。 二、自動焊接小車工作站編程原則。 自動焊接小車工作站的編程有自己的規(guī)律,不是簡單的操作機(jī)器人的焊槍沿著焊縫移動,而是根據(jù)事先做好的焊接要求和具體的焊縫形式進(jìn)行編程。為使程序簡潔、準(zhǔn)確,應(yīng)注意以下原則: 1.保證焊槍的可到達(dá)性:焊槍應(yīng)在工作中達(dá)到焊縫的每一點,并保持良好的姿態(tài)。這是焊接的主要條件。如果可達(dá)性不好,需要改變機(jī)器人或夾具的位置,調(diào)整到合適的焊槍位置。只有滿足這個條件,編程才能正式開始。 固定筒體機(jī)器人焊接工作站2。保證機(jī)器人的按詮性:在編制程序時,為了防止機(jī)器人與工件或夾具碰撞,程序的開始點和結(jié)束點應(yīng)該在同一位置。當(dāng)機(jī)器人位于這個位置時,無論變位器上的工件在哪里,或者機(jī)器人如何移動,機(jī)器人和工件都不會碰撞。同時,在焊槍進(jìn)出焊接區(qū)的運動軌跡中插入一些點或線,可以使其運動軌跡順利繞過障礙點。 3.提高工作效率:提高小率是指盡可能縮短機(jī)器人的空行時間。一方面,機(jī)器人在沒有焊接操作的情況下應(yīng)采取快速運動,另一方面,應(yīng)盡可能刪除一些不必要的位置,合理規(guī)劃運動軌跡。 4.方便閱讀和修改:如果整體使用一個程序,有時候程序會變得很大,可讀性很差。因此,在程序編制中,整個程序根據(jù)焊縫分為幾個子程序,每個子程序的起點和終點位置相同,有助于操作人員理解程序。當(dāng)焊接順序發(fā)生變化時,焊接程序可以很快修改。在熟悉程序的基礎(chǔ)上,刪除每個子程序中的連接步驟,縮短程序運行時間,然后完善程序。 |